所以我有一个加速度计、陀螺仪、磁力计和 GPS。我想使用卡尔曼滤波器来优化测量速度、位置、加速度和方向。我已经完成了研究，我需要对系统进行数学建模，但这是我一直坚持的部分。

谁能给我一些关于如何在这里进行的指示，我是否需要尝试使用微分方程对系统进行建模，然后从那里导出我的和矩阵的参数？$\mathbf A, \mathbf B$$\mathbf H$

任何指导都会很棒，谢谢。