根据您的工厂，您可能会做一些事情。如果工厂不稳定，但主要是线性的，您应该能够使用精确离散化（零阶保持）获得非常准确的模型。您将能够使用 PID 来稳定您的工厂，或者 PID 的阶数太低，在这种情况下，您需要切换到与您的工厂顺序相匹配的控制律。H-infinity 综合框架（稳健控制）将为您做到这一点。在这里，您还可以包括不确定性权重以限制控制律增益，这可能会有所帮助。如果您的系统不是线性的。根据不确定性，您可能无法找到可行的稳定控制律，但是......

如果您的设备是稳定的或可稳定的，您可以使用前馈控制进一步提高性能。在这里采样时间应该不是很重要，您可以使用诸如零相位误差跟踪之类的东西。