在关于基本卡尔曼滤波器的讲座中，我遇到了以下关于加速度噪声的假设。

噪声向量的每个分量$\nu$本身是时间和加速度值的乘积。对加速度一无所知$a_x$和$a_y$但每个组件$\nu$假设具有零均值并且每对分量$\nu_j$,$\nu_k$有一些已知的方差$\sigma^2_{\nu_j\nu_k}$. 因此，四个等式中的每一个中的最后一项都设置为零（此处未显示）。协方差矩阵 Q 包含时间，如下面的屏幕截图所示。

在后面关于无味卡尔曼滤波器的讲座中，假设更改如下。

这里噪声向量的分量$\nu$不包含任何时间的影响。假设这些无时间分量具有均值零和协方差$Q$. 结果它们对平均状态向量的影响$x$不能设置为零。还$Q$与时间无关。

做出不同类型的假设是标准做法吗？