我试图阅读并获得一个用于 3 轴加速度计的滤波器，但这比我想象的更令人困惑。我在机器人连杆的末端有一个带有 3 轴加速度计的 IMU，它围绕一个轴旋转。当只有重力作用在静止时，我得到以下读数：

现在数据的范围有点宽而且很嘈杂。我以为起初我可以查看频谱并删除不需要的频率，但老实说，FFT 并没有告诉我任何可以删除的内容。频谱中的初始峰值是什么意思，如果数据看起来如此混乱，我将如何在数据上放置高通或低通滤波器？我需要以某种方式平滑它吗？

最好我想要一个很好的数据弧，它跟随手臂末端的运动，但我不知道如何实现。会不会是电机带动的手臂运动引入了太多的噪音？

谢谢你的帮助！