对于非加性噪声情况，

EKF 考虑了噪声项的 jacobian wrt$L_{k-1} = \frac{\partial f}{\partial \xi} |_{\hat{x}_{k-1|k-1}, u_{k-1}}$和$M_{k} = \frac{\partial h}{\partial \nu} |_{\hat{x}_{k|k-1}}$

我知道雅可比要声明：$A = \frac{\partial f}{\partial x}$和$H = \frac{\partial h}{\partial x}$以噪声的方式进行评估，即在$\xi = 0, \nu = 0$分别

但我不清楚在哪里评估$L, M$? 上面的表达式为$L_{k-1} , M_k$只告诉$x, u$但不是噪音条款。应该 $\xi = 0, \nu = 0$或一些随机样本？