理想情况下，陀螺仪和加速度计对于使用航位推算的完整导航解决方案（姿态+位置）就足够了。这包括惯性导航系统INS。在非理想世界中，我们会将 INS 与 GPS 耦合。GPS 在特定时间帮助“修复”导航解决方案，以帮助减轻 INS 输出中的漂移。
我的问题。假设我无法使用 GPS，但可以使用带有相关相机和图像处理算法的水平仪。该系统用于提供俯仰角和滚动角的绝对值，但更新速率较慢且分辨率较低。尽管如此，它仍被认为是无漂移的。这样的系统可以代替普通的GPS来实现航位推算吗？
PS不使用GPS的原因是我正在尝试寻找一个自支持的导航解决方案......
就其本身而言，不，它不能。
你修复 INS 系统的方法非常聪明，但它只考虑了陀螺仪的漂移。加速度计也（非常）容易漂移，通常表现为增加的速度偏差。解释加速度计漂移的典型方法是使用零速度更新。通过在您不移动时检测点，您可以定期从模型中移除任何非零速度。
(MEMS) 倾角计只是带宽较窄但稳定性更高的加速度计。例如，将SCA103T与同一制造商的SCA1000进行比较。
即使考虑到这一点，原始答案仍然不完整。真正的问题是高度漂移 -在它基本上变得无用之前，您有大约9 分钟的有用导航。这是真的，即使对于极其昂贵的环形激光陀螺仪也是如此。
原因是高度误差会导致您预测的重力误差，您需要在双重积分之前将其从加速度计中移除。如果预测的重力错误，那么加速度计上的误差会变大，导致高度漂移更多，从而导致重力误差更加错误，从而导致......
因此，高度误差是指数级的。 这就是为什么典型的“独立” INS 系统总是具有诸如气压高度之类的辅助功能。GPS 会做类似的事情（并且还有其他好处）。
参考：