这绝对不是一个令人满意的答案，但是您所说的与 pi 控制器结合使用的“自适应”通常称为gain-scheduling或lpv-gain-scheduling（lpv = 线性参数变化）。也许这可以帮助你找到一本书。

通常，自调谐控制器是在数字域中完成的。您可能需要查看用于控制器调整的最小二乘法。