如果您只想从一对校准立体相机的一对图像中重建场景，并且您的校准足够准确，那么您不需要捆绑调整。

如果要从图像序列或立体对序列重建场景，则确实需要捆绑调整，其中每个视图中的相机姿势是未知的。搜索“运动结构”和“视觉里程计”。

多视图设置通常需要捆绑调整，其中摄像机数量很大。在这种情况下，很难从外部准确地校准所有相机。因此，我们转而寻找一种自动程序，该程序可以同时将所有相机的参数细化到最佳状态。在开始阶段，由于外部因素的初始误差，我们也无法获得非常准确的 3D 点。因此，束调整的另一个任务是细化 3D 结构以及相机参数。此属性使其成为从多个图像进行精确 3D 重建的理想选择。

在某些情况下，内在参数（如果最初没有很好地猜测）也会被细化。但是，对于来自运动管道的常见结构，内在参数通常是固定的。