我有一张图片作为附件

蓝色到黄色到红色的点是算法找到的兴趣点，而粉红色的点是每个点的半径。这张地图很好，但我遇到的问题是我需要找到它所覆盖的区域，但通常会有小洞，或者当方向改变时，会有一个更大的洞。我怎样才能找到覆盖的区域？

我的向量包含一个点的 x,y 位置、容器大小的半径 r 和方向 o，说明容器的方向。但我不知道如何找到那里的区域。