我已经为一个简单的钟摆写下了一个离散的状态空间模型，其中包含状态变量角度、角速度和角加速度。
这可以很容易地插入一个简单的卡尔曼滤波器来估计状态。但是，如果字符串的长度l是恒定的但未知，有没有办法使用卡尔曼滤波器来估计l状态的其余部分？
我不知道如何线性化这个术语angle / l。EKF 在这里有帮助吗？
g = 9.81;
l = 3;
dt = 30e-3; % 30 ms
A = [ 1 dt 0; % angle_{k+1} = angle_k + dt * ang_vel_k
0 1 dt; % ang_vel_{k+1} = ang_vel_k + dt * ang_acc_k
-g/l 0 0 ]; % ang_acc_{k+1} = -g/l * angle_k
B = [ 5/360*2*pi*dt; 0; 0];
C = [ 1 0 0 ];
D = 0;
sys = ss(A,B,C,D,dt);