不幸的是，我的问题仍然没有答案：远程访问非 IP 物联网设备的技术。
尽管如此，我还是做了一些研究，发现了两种不需要在家庭 Internet 网关上进行端口转发的远程访问技术。
1）Cloud Broker：（来自@ChrisStratton 对问题的回答：通过互联网联系Arduino而无需端口转发）（图）。
2）带有直接URL的Cloud Broker：（来自Domotz）这类似于Cloud Broker方法，不同之处在于该URL方法为远程用户提供了直接访问链接，而不是信任broker将其消息发送到物联网设备（图）。
我的问题是关于第二种方法（直接 URL）：当远程用户在他的远程 Web/移动应用程序上键入 URL 时，流量如何绕过家庭网关的 NAT？我不确定，但这种方法不假设使用端口转发。
将您的两个图表作为替代方案：
所有节点都负责打开与远程服务器的连接。一旦连接打开（给定正确的协议），云服务器就能够将命令中继到远程端点设备（在集线器上可以进行一些协议转换/抽象）。如果服务器被移除，连接将失败。
端点设备需要向远程服务器注册其位置（允许在家庭网关使用动态公共 IP），并且需要配置网关以进行端口转发。现在远程用户可以从云端发现端点的公共 IP/端口，并执行直接访问。
所以你的假设是不准确的，情况2需要家庭网关的配合。
我的感觉是案例1更安全，因为它不允许设置入站IP连接到集线器，任何攻击都需要冒充云，但仍然只能使用集线器提供的协议。案例 1 仍然为攻击者提供了替换集线器固件的途径，此时他们可以开放访问您的网络。
如果您仍然关注安全性，那么是的 - 任何通过 NAT 网关连接到 Internet 或家庭 LAN 的设备都会受到影响。尤其是在物联网世界中，当供应商像机枪一样发布这些设备时，往往需要远程升级它们。升级意味着 - 他们（或某人）可以在那里安装任何东西，而你永远不会知道。
所以基本上你所有的物联网设备（有时很容易）都可以被恶意的 3rd 方软件控制。所以选择取决于你——你要么相信他们，要么不+）