我有一个带有基于英特尔 Edison 的 IMU 的 GPS 单元，我想与 Raspberry Pi 一起用于机器人项目。大体的想法是，我想使用爱迪生单元为 Pi 提供标准化格式的传感器数据（gps、陀螺仪、指南针、++），并使用 Pi 来驱动机器人本身。这将允许我在未来添加更多爱迪生，和/或用更新和改进的传感器替换它们，而无需修改驱动机器人的计算机。

但是，我被困在如何整合两者上。我最初的想法是使用板载 USB 端口进行通信，但我不知道从哪里开始。如果可以简化事情，重新配置 USB 端口以通过 USB 提供以太网是另一种选择。

让爱迪生连续写入 USB 端口，两者之间没有其他通信没有问题，但在某些情况下，树莓派应该向爱迪生发送命令，以重置或校准一个或多个传感器或在测试期间禁用它们。

是为此编写自定义驱动程序的最佳选择，还是我最好通过 USB 使用以太网并简单地使用 TCP 实现服务器/客户端模型？

如果 USB 驱动程序选项是最好的，那么哪里会是一个好地方？该驱动程序本质上必须在 Edison 上运行一个或多个程序/命令，将输出返回给 Pi。

编辑：如前所述，USB 是首选的连接方法，因为它允许为 Edison 提供数据和电源（从 Pi 驱动它），因此我可以避免为 Edison 添加单独的电源。理想情况下，消息将是简单的 json 字符串，速度约为 100/秒。Edison 运行 Busybox，而 Pi 运行基于 Debian 的发行版。两者在运行时都无法访问外部网络，因此它们将仅限于 USB 或以太网上的 USB，因为在两个单元上都找不到其他物理连接器。