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有没有一种设计不存在这个问题并且不会使脚部空间情况变得更糟

你见过折叠助行器吗？这是一张图片：

步行者的全部意义在于支撑某人，因此它需要在各个方向上保持稳定。横向稳定性由两个框架在其中枢转的平行管提供。

您可以对托盘桌使用类似的设计：连接两个框架的前面板，每个框架都向外摆动，或者带有两个摆动门腿的双腿前框架。这样的设计将提供更多的脚/腿空间和更多的稳定性，并且可以折叠成一个扁平的单元。我敢肯定我见过使用这个概念的折叠托盘桌。

另一种选择是构建一组根本不会折叠的嵌套桌子，但它们可以放在与一组折叠托盘桌占用的空间大致相同的空间中。这些桌子可以更加稳定，因为它们不需要折叠，但当然桌子需要不同的尺寸，以便每一张都适合下一张更大的桌子。您可以制作嵌套表以匹配任何家具风格。这是一张图片（虽然我更喜欢这种风格）：

对角支撑内腿对将有助于...