为您找到文献的一个关键短语是碰撞检测（因为需要找到最接近多面体模型的点来检测即将发生的碰撞）。例如：

波纳吉，马诺查，林。“实体模型之间碰撞检测的增量算法。” （ACM 链接）

一个名为 SWIFT++ 的软件包由大学维护。北卡罗来纳州： SWIFT++ 链接：

SWIFT++ 是一个碰撞检测包，能够检测交叉点、执行容差验证、计算近似和精确距离，或确定由一般刚性多面体模型组成的场景中成对对象之间的接触。

警告：这一切都不是简单或直接的！

最后，我发现示例http://www.cgal.org/Manual/latest/examples/AABB_tree/AABB_polyhedron_facet_distance_example.cpp正是我所需要的。像我这样的非专家怎么知道他应该搜索一些我不知道的AABB。