在伴随方程、自动微分、最优控制等的辛龙格-库塔方案中， Sanz Serna 写道：

众所周知，反向微分模式意味着伴随方程的积分。

任何明确显示事实的来源？如果我想区分 wrt，应该整合的伴随方程是什么？$z = f(x, y)$$(x,y)$