让和是 3D 空间中的两个刚性变换，将事物从全局坐标转换为局部坐标。$A$$B$

让它们的相对变换由。$W=A*B^{-1}$

$W$也可以用的元素表示：其中被定义为指数映射的倒数。$se3$$\omega=ln(W)$$ln()$

我想知道计算 6x6 雅可比行列式的封闭形式解决方案

$\dfrac{\delta\omega}{\delta\alpha}$和$\dfrac{\delta\omega}{\delta\beta}$

其中和和的六个运动自由度。$\alpha$$\beta$$A$$B$

用简单的英语：当我摆动和如何变化？$\omega$$A$$B$

可能有一个非常简单的解决方案，我只是没有看到它......