多体系统建模是一种非常系统的方法，通常会产生大的稀疏 Jacbian 矩阵。我正在对一个由 11 个物体和 63 个约束方程组成的系统进行建模，一旦我完成了系统的雅可比矩阵的组装，我得到了一个非常病态的矩阵，即使我多次查看模型但仍然存在这个问题。后来我发现使用这种方法是一个常见的问题。我现在处于研究中期，没有时间退后一步，所以我尝试处理这个矩阵并将结果与​​其他方法进行比较，下图中显示了很大的差异. 我需要紧急帮助来解决这个问题，因为我说没有时间退后一步。我还尝试阅读关于 sparsity 的文章，有数十项研究在谈论这个问题，而数学非常复杂，远离我的研究领域。所以请任何建议来解决这个问题。