我正在用四面体网格模拟软材料的时间演化。我使用 FEM 方法计算每个节点上的力，然后对节点的位置和速度随时间进行数值积分。基本方程是

在哪里$M$和$C$是质量矩阵和阻尼矩阵。

我现在需要添加约束以防止与其他物体的穿透以及摩擦。

我看不出我目前的方法与我在书籍、论文等中看到的各种“接触”方法之间的联系。我认为我需要添加拉格朗日术语来处理不等式约束，但我在文献中迷失了。

谁能推荐一本可以帮助我入门的介绍性书籍或论文？