我有一个系统臂，可以在某个区域内自由放养。手臂围绕位于移动底座顶部的垂直轴摆动、平移和旋转。移动底座可以在XY平面内任意方向移动。它的动作是严格编程的，但我想开始一个半自主的新版本。这个新版本需要接收关于 3 轴定位、速度和相对于封闭系统边缘固定点（或相对于其初始化位置）的旋转的反馈。传感器反馈对我来说是全新的，但我愿意深入研究。有人可以为我推荐一个很好的起点吗？谢谢！
加速度计/陀螺仪组合问题
电器工程
传感器
加速度计
陀螺仪
2022-02-02 14:26:07
2个回答
加速度计和陀螺仪会很好，但并不完美。根据您的反馈目标，您可能需要考虑使用步进电机之类的东西。它们将为您提供每个电机当前旋转的更多绝对位置。
如果您想使用加速度计和陀螺仪，您应该看看这个问题：如何从陀螺仪和加速度计输入确定位置？
您在寻找什么样的范围和精度？
从重复定位精度的角度来看，使用加速度计和陀螺仪会随着时间的推移累积误差和漂移。
旋转和线性位置编码器可能是要走的路。
如果您打开了一款更新的机械鼠标，您可能已经看到带槽的塑料滚轮穿过类似卡尺的组件的间隙。您计算脉冲以跟踪您的位置。只要您有一种方法可以轻松制作/获得必要的旋转或线性代码条，这些都非常便宜。
有更好的编码器，成本更高。Avago 似乎拥有一堆位置感应和运动感应技术（例如， LED/激光鼠标运动检测器）。