由于模型是线性的，因此处理已知均值非常简单。

测量

由于测量的“偏差”是已知的，因此您只需定义$\hat{y}_{k} = {y}_{k} - {m}_{r}$. 然后像使用没有偏差的测量一样使用它。

模型

该模型用于预测步骤。您应该做的是使用常规预测步骤并添加到它${m}_{q}$预测之后。

所有其他步骤仅包括协方差矩阵并且是相同的。