这取决于您的算法，以及时间是否已知。

假设每个测量的时间是已知的，您可以通过在测量发生的那一刻对您拥有的测量执行卡尔曼更新步骤来合并非同步时刻的测量 - 只需使用一个测量矩阵（大多数卡尔曼文献中 ）匹配您的测量值，并进行更新。$H$

这确实意味着您需要使用适当的状态更新方程，这使得滤波器设计在背后非常痛苦——但更多的是点一堆 'i' 和交叉一堆 't'（和不越过'i's或点't's）比基本数学变得更糟的问题。