我是这个多视图几何问题的新手，我有点迷茫，有些概念根本不清楚。
我有一个校准过的相机（=我有失真系数，视野，并且我可以找到所谓的内在矩阵）。
使用这台相机，我想制作一个可以从图片估计地平面的应用程序。我有这些限制：
- 图片中没有棋盘（或计算机视觉中用于校准相机的其他已知图案）
- 我可以手动定义一些共面点（比如我知道的点是正方形的投影）或一些
所以我需要在图片中获取梯形的 2D 坐标的东西，知道在现实世界中它是 3D 现实世界坐标中地平面上的单位正方形并给我转换。
据我了解，这是“在给定内在参数、一些 3D 点及其投影的情况下计算外在参数”的过程。
现在，我的问题：
- 是否可以？
- 4分够吗？
- 这与单应性无关，对吧？（因为单应性与 3d 点无关，而仅与 2d 相关）.. 但是单应性如何帮助我？（我可以找到将梯形转换为正方形的单应性）
- 有没有其他方法可以做到（比如三角形和法线）？
出于好奇，我使用 openCV 来实现。