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调整 PID 控制器

信息处理 matlab 过滤器设计转换功能控制 PID

2022-02-05 12:24:18

我有以下传递函数

10000 \cdot \frac{(s - 0.012) (s + 1.05) (s - 18)}{(s + 0.22)^{2} (s + 45) (s + 1000)}

$10000 \cdot\frac{(s-0.012)(s+1.05)(s-18)}{(s+0.22)^2(s+45)(s+1000)}$ 我正在尝试为此调整 PID 控制器。我正在使用 MATLAB 中的 pidTuner 来执行此操作。如果可能的话，我希望稳定时间少于 3 秒，但是，我能做的最好的设置是 77 秒

K_{p} = 0.049955

$K_p = 0.049955$ ,

K_{i} = 0.0087525

$K_i = 0.0087525$ 和

K_{d} = 0

$K_d=0$ . 在这些值下，向任何方向前进似乎都会更多地增加稳定时间。任何帮助都会非常棒！

1个回答

您有 2 个右半平面零点：0.012 和 18。+18 处的零是“快”的，不会对性能产生太大影响，但是 0.012 处的慢零会严重限制您的性能。您无法在控制器中使用右半平面极点取消此右半平面零，您的控制器输出将是无界的。

这是作业还是现实生活中的问题？

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