我需要设计一个滤波器来减少加速度计读数产生的噪音，并将这些数据用于控制系统。简单低通滤波器（如单极 IIR 滤波器）的问题之一是滤波器引入的延迟。作为替代方案，我看到许多人使用卡尔曼滤波器或中值滤波器。由于其简单的公式，我对这个中值滤波器非常感兴趣。但后来我意识到输出中总会有一些样本滞后。对于能够输出当前项的过滤器，它应该能够从未来读取 N/2（或（N-1）/2）项，这在实时系统中显然是不可能的。因此，充其量，它的输出会延迟 N/2 个样本。
我在这两个滤波器之间的延迟方面看到的唯一区别是，低通对于不同频率的输入可能具有不同的延迟，而中值滤波器具有恒定的采样延迟。窗口大小越大（这也与我们的输出的平滑程度有关），这个延迟越大。因此，重新考虑单极滤波器可能会很有趣。
这个推理正确吗？