在应用卡尔曼滤波来估计汽车的位置时，您可以使用几种不同的车辆动力学模型。

最简单的一种是“恒定速度”或CV，它使用状态

$$\mathbf x = [x, y, v_x, v_y]$$

更复杂的模型是“恒定转弯率和速度”或CTRV，它使用状态

$$\mathbf x = [x, y, \theta, v, \omega]$$

我的同事已经实现了一个介于这两者之间的算法，我想知道该怎么称呼它。它使用状态

$$\mathbf x = [x, y, \theta, v]$$ 我希望这个模型被称为“恒定航向和速度”或“恒定方位和速度”或类似的，但我还没有找到任何描述它的论文。

文献中有这个模型的名字吗？