我有一个五阶传递函数，为此我设计了一个在根轨迹上使用零极点消除技术的控制器。我的目标是\$<5%\$过冲和\$<2s\$稳定时间。目前，满足超调标准。

注意我知道精确的pz 取消在现实生活中几乎是不可能的。

控制器和原始的 5 阶传递函数如下面的 Simulink 所示

这会在瞬态响应中给出带有长尾的响应，因此建立时间非常长。

根据楚在这里的评论，

将零点靠近极点以试图“取消”并不是太聪明。通常不可能将零直接放在杆顶上并期望杆和零都留在原地。结果是一个“偶极子”（极点和零非常接近），在瞬态响应中产生长尾。

和 HermitianCrustacean 的评论，

您选择的四阶控制器很难进行数字建模...

这种长得令人无法接受的稳定时间、不精确的 pz 消除（难以进行数字建模的控制器）或两者兼而有之的根本原因是什么？任何有关如何改进响应的建议也将不胜感激。

五阶系统的极点

   Poles =

   1.0e+02 *

  -9.9990 + 0.0000i
  -0.0004 + 0.0344i
  -0.0004 - 0.0344i
  -0.0002 + 0.0058i
  -0.0002 - 0.0058i

放置零点以取消极点

四阶控制器

如果需要，我很乐意提供更多信息。