我有一个一维信号（随时间推移伺服电机的位置），我已经提取了“峰值”/“关键”位置，选择了运行平均“局部极值”点。

下面是来自 2 个伺服系统的 2 个图，白色标记表示我想插值的关键位置：

我玩过线性插值，但动作看起来很机器人。我想获得更自然/更平滑的运动，我想通过在两个关键点之间使用贝塞尔插值是可能的。这两点将是我想象的贝塞尔曲线的起点和终点，但我也需要解决/找出“锚”点。因为我有所有的点，所以我可以得到我想象的速度，但不知道如何将它们代入方程。

关于如何找到用于缓动/平滑插值的贝塞尔方程的其他两个成员的任何想法？

另外，因为我是新手：我的方法好吗？我缺少一个更简单的解决方案吗？