我有一个带有传递函数的简单模型（输入-工厂-输出）：
此问题的目标是设计一个系统，使其具有以下步骤输入规范：
此外，当系统给定一个斜坡输入时，它必须有一个至多的稳态误差
我的策略：
第一次尝试：我首先想到添加一个滞后超前补偿器并调整极点，但这似乎迫使阶跃响应容易出现严重振荡。此外，稳定时间和最大过冲与期望值相差甚远。
第二次尝试：我决定在滞后超前补偿器中添加一个 PI 控制器，这有助于减少最大过冲和一般的振荡，但它并没有解决建立时间的问题，实际上建立时间很长。
我希望使用能够满足这两个要求的最佳最佳方法，因为我不知道是否可能无法同时满足这两个要求（即步进输入要求和斜坡输入要求）
我不会给你一个完整的答案，但我可以帮助你。
您的开环传递函数有 2 个极点
好消息，它们很稳定。但是，它们没有阻尼并且速度很慢。
你的策略是这样的
1 - 阻尼两极，这将减少过冲。
2 - 尝试增加极点频率。这将减少建立时间。
3 - 斜坡输入允许的稳态误差小于 0.1。这意味着阶跃输入的稳态误差必须为 0。您需要一个 PI 控制器，因为您的开环传递函数没有积分器。
4 - 另一种策略是取消控制器中的极点并添加一个简单的 PI 控制器。这将允许您根据需要调整时间响应。对于家庭作业来说应该足够了。在现实生活中，您应该检查稳健性。
感谢 Tim Wescott 指出我最初关于稳态误差的错误。