我想随着时间的推移过滤来自 ADC 的偏差（低通），这不是很关键。所以我首先尝试了指数平均，比如 y= (7*y+x)/8。这给出了有用的结果，但存在一个明显的舍入问题（只要 x 小于 y+8，就不会增加，如果 x 小于 y，则减少）。添加+4并不能真正解决问题。

所以我根据从http://www-users.cs.york.ac.uk/~fisher/mkfilter/trad.html提取的系数实现了一个定点低通巴特沃斯三阶滤波器，具有各种截止频率（不幸的是，几个月以来）。

对于 0.033 采样截止，代码如下所示

byte dtTI[4], // filter input (0 newest)
 dtTIFast[8]; // filter output, [0]=y, [1]=8 bit decimals
// dtTIFast[2,4,6]= previous filter outputs
dtTIFast[7]=dtTIFast[5]; dtTIFast[5]=dtTIFast[3]; dtTIFast[3]=dtTIFast[1];
dtTIFast[6]=dtTIFast[4]; dtTIFast[4]=dtTIFast[2]; dtTIFast[2]=dtTIFast[0];
unsigned long modifier = 30UL*64*(dtTI[0] + dtTI[3] + 3*dtTI[1] + 3*dtTI[2]);
modifier += 84739UL*(dtTIFast[3]/4+64*dtTIFast[2]); 
modifier -= 73839UL*(dtTIFast[5]/4+64*dtTIFast[4]); 
modifier += 21628UL*(dtTIFast[7]/4+64*dtTIFast[6]); 
dtTIFast[0]=modifier>>21;  dtTIFast[1]=modifier>>13;  // No need to add 2^12, 0.0004deg

起初，输出似乎给出了正确的结果，但如果我用相同的输入迭代过滤器 50 次，我会看到它一直在振荡，而不是收敛到一个稳定的值，并且不以 x 输入为中心。对于其他值（例如 0.001 截止值），情况更糟！

你能告诉我哪里错了吗？我检查了我的系数之和是32768，看起来不可能有任何溢出。我现在使用 14 位 y 值，系数的实际值为 2.586028659、-2.253398256、0.660048953 和 0,000915081。我应该需要更高的精度吗？

谢谢你的帮助