我是一名电气工程专业的学生，​​但对数字信号处理不熟悉。然而，在为我的高级项目搜索参考资料时，我在 MATLAB - Simulink 仿真中遇到了两个不同的离散积分器模块，但我无法确定这些模块的作用。我熟悉连续时间积分器，但这对我来说是相当新鲜的事情。

上面的块 - Ts(z+1)/2(z-1) 是离散时间积分器，定义了饱和度上限和下限，这就是我点击它时所知道的全部内容，但是我想知道究竟是什么(z+1) 和 (z-1) 表示以及它与下面显示的 (KTs/(z-1)) 有何不同：

据我所知，上述积分器是连续时间积分器的直接离散对应物（如果我错了，请纠正我），本质上 Ts 意味着它将采样时间乘以在积分中必不可少，而 1/z-1 是逆 z- a[k] = -u[-k] 的变换，对吗？但即使这是对的，我也不明白这个词在这里做什么。

如果我的理解是正确的，那么第一块中的积分器想告诉我什么？

另外，第一张图中的积分器是 PI 扭矩控制器，它根据速度误差产生参考扭矩命令，因此积分器是“PI”的“I”块，我想为什么它与上图中的不同。最后一张照片中的那个只是......“整合”......就像它是连续时间计数器的一部分。

在此先感谢并忍受我的，我对这些东西很陌生。