我正在尝试为机器人设计一个平衡控制器。使用 MATLAB simulink，我得到了机器人的输入和俯仰角之间的传递函数。我在下面绘制了波特图和奈奎斯特图。

如您所见，奈奎斯特图看起来很奇怪，并且在波特图中，低频信号被衰减了。为了解决这个问题，我在幅度图的峰值处添加了一个零，所以

$$\omega_i=10 \text{rad}/s \Rightarrow \tau_i = \frac{1}{\omega_i}=0.1\text{s}$$

这会产生一个 I-term，如下所示：$C_i(s)= \frac{\tau_is+1}{\tau_is}=\frac{0.1s+1}{0.1s}$

当我将它添加到控制器时，波特图现在变成了。

现在我还想添加一个前置项来防止过冲，但我通常这样做的方式是改变交叉频率$\omega_c$这样有良好的相位裕度，定义一些常数$\alpha$，然后用公式找到前导项$\tau_d = \frac{1}{\omega_c \sqrt{\alpha}}$. 然后我可以用

$$C_d = \frac{\tau_d s + 1}{\alpha \tau_d s + 1}$$

但是当我查看当前的相位图时，看起来相位裕度没有问题。相位永远不会接近$-180^{\circ}$所以我不确定如何处理这种看起来很奇怪的相位图。

所以我的问题是，当相位图看起来像这样时，我如何找到我的提前期？除了我提出的建议之外，还有其他方法吗？

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输入和俯仰角之间的开环传递函数是$G(s) = \frac{ 5.893e05 s^4 + 7.71e08 s^3 + 1.435e11 s^2 + 2.566e12 s + 7.683e09}{s^7 + 2418 s^6 + 1.317e06 s^5 + 1.977e08 s^4 + 1.312e10 s^3 + 1.796e11 s^2 - 9.658e11 s - 1.525e13}$ 在 MATLAB 中使用“pole”命令，我注意到 RHP 中有一个极点，这应该会导致一些不稳定。